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直流电机以直流电源驱动，由定子（产生磁场）、转子（电枢）、换向器和电刷构成。定子磁场可由永磁体或励磁绕组产生，转子绕组通入电流后受电磁力转动，换向器与电刷配合实现转子电流的周期性换向，维持持续旋转。按励磁方式分为他励、并励、串励和
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机器人产业的快速发展，推动了减速电机向高精度、小型化、高集成化方向发展。工业机器人的关节部位是减速电机的关键应用场景，每个关节需通过减速电机实现旋转、摆动等动作，其精度直接决定机器人的运动精度。目前工业机器人关节多采用谐波减速电机
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