RGV:有轨制导车辆（Rail Guided Vehicle） ，又叫有轨穿梭小车， RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。
RGV供电系统采用滑触线的供电方式。其不同于传统的电缆供电方式，电缆必须要通过拖链的保护才能随着设备来回拖动，以避免电缆直接与设备或地面发生磨擦造成电缆的磨损；若链的转弯半径过小还易造成电缆的折断。不但减短了设备的使用寿命，还增加了故障点。滑触线的供电方式是通过集电器与滑线接触供电，完全避免了电缆供电方式的缺点，并且形式多样、结构紧凑、安装方便。集电器固定在RGV的车体侧面，保证集电器的各电极与滑线良好接触为RGV供电。目前相当典型的有排式滑触线和管式滑触线两种方式。
控制系统是RGV运行成功的关键。RGV的控制要求包括位置控制、速度控制、移载机控制和方向控制等。RGV采用PLC作为控制器，负责处理运动规划、逻辑控制和各种安全保护、与上位机的通讯。运动驱动上选用具有伺服驱动性能的变频器，采用位置、速度、电流的全闭环方式控制。行走方向（X方向）采用光电开关加编码器的双重认址方式，通过计算目标的相对位置方式来实现方向控制和位置控制。操作人员可通过车体后部操作面板上的按钮对RGV进行手动、半自动及自动的操作。
为了实现对RGV在各种设备间的作业控制，并保证RGV安全可靠的运行，系统具有多种检测手段能检测各种参数。对货物的外观检测及称重、对货物的运行位置和方向检测、对设备状态的检测、对设备故障情况的检测。
RGV通过PLC的I/O点能够对自身的故障进行较完善的诊断，并将出现的故障上报给上位机。不但变频器与电机等的故障能被诊断并上报，系统中的大部分的开关传感器也能够被诊断，如传感器的编号、位置等。
车体两端分别加装与地面设备的对接传感器，能准确的对RGV和地面设备做出状态检测。当RGV未对准指定的地面设备时，RGV上的移载机是不允许运转的；若RGV将要对准的地面设备出现故障或RGV自身出现某种故障时，RGV都会通过对接传感器判断出故障方，并停止移载机的运行报警并将故障上报给上位机。
上柏公司成立于2009 年10 月，主要从事现代智能自动化物流系统，主要有自动化立体库系统AS/RS(automated storage&retrieve system)，电子标签拣货系统DPS(Digital Picking System) , 自动导引车系统AGV(Automated Guided Vehicle) ，自动货柜(Automation Counter System)等，这些产品与上柏开发并不断完善的管理信息系统，满足客户的物料搬运及自动化物流需求，为客户打造信息时代的全新生产模式，实现生产力的飞跃。
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